裁判吹哨示意比赛开始后，参赛选手禁止触碰机器人或通过其 他方式人为遥控机器人，如在机器人行进过程中机器人冲出公路或 选手决定机器人需重新调整时，举手示意裁判暂停比赛，裁判同意 后暂停计时，并告知选手可触碰机器人。此时选手必须将机器人拿 回启动区准备，后由裁判吹哨示意开始，此时裁判继续计时，机器 人重新开始比赛，同时总时间加长 10 秒。每队每场有 3 次暂停比赛 机会，超出 3 次依然未能完成比赛者本场比赛结束。同时每次暂停 时间不能超过 20 秒，否则裁判给与超时警告，经警告选手依旧不继 续比赛者裁判有权决定本场比赛选手未完成比赛。 未经裁判允许提前启动，包括暂停比赛恢复时，每次加时 20 秒。并将机器人放回启动区，重新开始比赛。 机器人在行进过程中轮子越过模拟公路路沿，即黑色公路与白 色场地交接线，裁判判定机器人出界，停止计时，并要求参赛选手 将机器人放置到启动区，后裁判吹哨示意比赛重新开始并重新开始 计时。此时总时间加 10 秒，减少一次选手暂停比赛机会，如超出 3 次暂停比赛机会，仍然判定参赛队未能完成比赛。 机器人越过标靶攻击线 秒。 机器人击打到靶心红域并使标靶倒地，总时长减 20 秒。 在标靶完全倒地前，机器人其他非武器部分触碰标靶，总时长 加 20 秒。

　　细规则。 6）各参赛队机器人在参加的每场比赛前进行资格认证，该场比 赛结束后可拿回充电调试。资格认证内容包括重量、尺寸以及相应规 则条款的检查。 7）比赛过程中只允许参赛选手、裁判员和有关工作人员进入比 赛区域，其他人员不得进入。凡擅自进入者，第一次给予黄牌警告， 第二次取消该队本场比赛成绩。 8）参赛队员必须服从裁判，比赛进行中如发生异议，须由领队 以书面形式申请复议，由裁判做出最终裁决，并做出说明。复议申请 必须在下一轮比赛之前提出，否则将不予受理。 9）竞赛期间，场内外一律禁止使用各种设备或其它方式控制他 人的机器人，组委会一旦发现，将立刻取消比赛资格并通过大赛组委 会通报批评。建议所有参赛队要提高自己机器人抗干扰能力。 10） 凡规则未尽事宜， 解释、 与规则的修改决定权归裁判委员会。

　　1）参赛队在比赛前指定时间内，按照要求提交参赛作品资料， 通过资格审核的队伍才能参加现场赛（详见文本末附件一） 。 2）每个参赛单位（以二级学院为单位）参赛队伍不能超过 2 支 队伍。 3）每个参赛队必须命名，如：****大学**队，并将队名标签贴 于机器人显著位置。 4）各参赛队员参赛时，请自备用于程序设计的电脑，参赛用的 各种器材和常用工具。 5）比赛方式：赛前抽签决定各队伍的出场顺序，具体见比赛详

　　1） 参赛队伍采用统一标准和性能的控制器、 传感器、 动力模块、 供电模块等部件。 装饰性外壳结构可自行配置， 且只能使用塑料结构。 机器人身体部分需具备头部、躯干、上肢等人体特征。每条手臂不少 于 4 个旋转关节，且每个关节旋转角度不小于 150 度。手臂关节舵机 的扭矩大于 1.5kg/cm 小于 8kg/cm，且须具有离合装置和过流保护措 施。机器人底盘直线 米/秒，底盘旋转角度精度 达到 5 度/圈。 2）视觉要求：为保证比赛公平性，参赛选手必须采用相同规格 参数的的视觉识别摄像头，标准由本赛项 QQ 群发布。参赛队自行设

　　比赛场地大小为长 4500mm、宽 3000mm，长方形矮台。场地地面 为白色，启动区底面黑色由绿色起始线与模拟公路隔开，模拟公路宽 800mm，标靶区由黄色靶区攻击线与模拟公路隔开，靶区攻击线 参赛队伍要求

　　比赛场地由启动区、模拟公路和靶区组成，靶区有标靶。 机器人 从启动区出发，通过视觉识别公路并沿公路前进到靶区，在靶区击倒 标靶，根据最终完成的时间来确定排名。

　　仿人视觉对抗项目通过设置不同难度的任务， 逐步提高机器视觉 及运动控制在机器人格斗对抗中的应用水平，2019 年的任务是攻击 标靶，机器人通过视觉识别道路自行走到靶区，在靶区击倒标靶。 本赛事的主要目的在于促进智能机器人技术的普及。 参赛队需要 在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人完成目标连续跟踪， 图像制导，机械臂运动规划。并争取在比赛中获胜，以竞技的形式来 推动相关机器人技术在大学中的普及与发展。

　　计摄像头固定方案及视觉算法。 机器人采用机载视觉识别设备进行目标识别与跟踪， 不能使用外 部图像进行目标识别与跟踪。 机载图像也可以传输到外部计算机进行 处理， 但必须是全自主行为， 比赛开始后不允许人为操纵计算机控制。 3）安全性要求：机器人必须含有遥控的紧急停止控制，机器人 自身必须有供电系统，不得通过外接电源供电执行任务。机器人必须 要能承受 1m/s 的正面碰撞测试。 4）机器人资格认证： 重量—每台机器人的重量不大于 4KG。 尺寸—机器人整体高度不低于 250mm，不高于 350mm。机器人的 底盘在场地上的投影尺寸不得大于 400x400mm 的正方形，不小于 300x300mm 的正方形。 形状—机器人的下肢必须是全向移动底盘。 部件—相关部件需符合规则要求。 重量、尺寸允许误差范围 5%，以比赛现场测量为准。 不符合以上资格认证标准，取消现场参赛资格。

　　1）抽签排序：通过检录获得参赛资格的队伍按照抽签顺序进行 比赛，现场给出比赛总时长。 2）竞赛要求与评分标准： 比赛开始后，参赛队示意机器人准备完毕，裁判吹哨示意比赛 开始，同时裁判开始用秒表计时，机器人启动，沿公路走到标靶攻 击线处，通过挥动武器将标靶击倒，标靶倒地瞬间裁判停止计时。 以完成比赛总时间来进行最终排名。

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